Niespodziewanie wydarzy\u0142a si\u0119 rzecz magiczna – po latach webdevelopmentu, problem\u00f3w zwi\u0105zanych z tworzeniem stron internetowych, ci\u0105gle zmieniaj\u0105cych si\u0119 framework\u00f3w, przypadk\u00f3w bezpiecze\u0144stwa, braku kompatybilno\u015bci bibliotek – trafi\u0142em do zupe\u0142nie nowego \u015brodowiska. Zupe\u0142nie przypadkiem sta\u0142em si\u0119 cz\u0119\u015bci\u0105 projektu po\u0142\u0105czenia programowania i materii, dosta\u0142em fascynuj\u0105ce zlecenie zaprogramowania dw\u00f3ch robot\u00f3w przemys\u0142owych.<\/p>\n
Po\u0142\u0105czenie komputer\u00f3w i robot\u00f3w to oczywi\u015bcie ca\u0142a lawina problem\u00f3w z obu \u015bwiat\u00f3w, bo poza tym, \u017ce tw\u00f3j kod mo\u017ce nie dzia\u0142a\u0107, to jeszcze maszyna mo\u017ce si\u0119 zbuntowa\u0107. Dwa roboty Kawasaki, jeden j\u0119zyk programowania Kawasaki AS, jedno \u015brodowisko K-IDE i jeden program do symulacji pracy robota K-Roset. Co mo\u017ce p\u00f3j\u015b\u0107 nie tak? Wszystko!<\/p>\n
W normalnym wypadku, operuj\u0105c popularnym j\u0119zykiem programowania, natrafiaj\u0105c na problem wystarczy wygoogla\u0107 rozwi\u0105zanie, ewentualnie dopyta\u0107 pana ChataGPT czy s\u0142ysza\u0142 o takim problemie. Par\u0119 chwil p\u00f3\u017aniej mamy stado link\u00f3w do StackOverflow, ewentualnie zgrabn\u0105 odpowied\u017a od naszego wirtualnego kolegi. Z j\u0119zykiem dla robot\u00f3w jest nieco inaczej, link\u00f3w z rozwi\u0105zaniem brak, a ChatGPT najcz\u0119\u015bciej wy\u015bwietla co\u015b w stylu RTFM („read the fucking manual”). Manual oczywi\u015bcie jest, nawet przet\u0142umaczony, jednak nie wszystko jest w nim oczywiste i zrozumia\u0142e. Najwi\u0119ksze problemy to w\u0142a\u015bnie po\u0142\u0105czenie dw\u00f3ch \u015bwiat\u00f3w – programy wykonuj\u0105ce si\u0119 linijka po linijce to jedno, a ruch robota to drugie. Problemy robotyki to r\u00f3wnie\u017c pozycje osobliwe (singularity), gdzie specyficzne po\u0142o\u017cenie ramion robota wp\u0142ywa na jego matematyk\u0119 ruchu i np. obr\u00f3ci si\u0119 nie w t\u0119 stron\u0119. Dodatkowym problemem s\u0105 na przyk\u0142ad wymiary, np: \u0142adunku, kt\u00f3ry przenosi, trzeba si\u0119 upewni\u0107, czy ruch jest bezpieczny dla samego robota. Sam robot krzywdy sobie nie zrobi, ale mo\u017cemy wej\u015b\u0107 w ruch kolizyjny mi\u0119dzy ramieniem a chwytakiem. Mieli\u015bmy r\u00f3wnie\u017c ca\u0142e stado problem\u00f3w z materi\u0105 oko\u0142o projektow\u0105, dwa roboty wsp\u00f3\u0142pracuj\u0105 z podajnikiem, b\u0119bnem, transporterem, obrotnic\u0105, to do\u015b\u0107 sporo punkt\u00f3w do ogarni\u0119cia.<\/p>\n
Programowanie tych dw\u00f3ch robot\u00f3w da\u0142o sporo satysfakcji, po latach tworzenie stron internetowych nie wzbudza emocji. Testowanie rozwi\u0105za\u0144 serwerowych ogranicza si\u0119 do od\u015bwie\u017cania przegl\u0105darki, przy robotach nie jest tak \u0142atwo – ka\u017cda procedura wymaga testu, najpierw na ni\u017cszych pr\u0119dko\u015bciach, a to trwa. Efekt? Automatyzacja procesu produkcyjnego na pe\u0142nej pr\u0119dko\u015bci robi wra\u017cenie.<\/p>\n\n